許多傳感器采用稱(chēng)為 TOF（飛行時(shí)間）的傳感器機(jī)制。通過(guò)發(fā)送每種方法的信號(hào)并測(cè)量接收到從待測(cè)物體反射的信號(hào)的時(shí)間來(lái)測(cè)量距離。

1. 激光雷達(dá)方法

LiDAR方法使用激光，除了可見(jiàn)光之外，還使用紫外線和近紅外線。通過(guò)發(fā)射激光脈沖信號(hào)并檢測(cè)接收被測(cè)物體反射光所需的時(shí)間來(lái)計(jì)算距離。

它具有高分辨率，即使是很小的物體也能檢測(cè)到，其特點(diǎn)是精度高，可達(dá)±數(shù)毫米。另一方面，它不適合測(cè)量光穿過(guò)的物體或測(cè)量有灰塵的環(huán)境。也不適合在光照條件變化復(fù)雜的地方進(jìn)行測(cè)量。

2.毫米波法

毫米波方法使用對(duì)應(yīng)于毫米波的電磁波。毫米波有兩種類(lèi)型：脈沖法和FMCW法。脈沖法是通過(guò)發(fā)射脈沖無(wú)線電波并檢測(cè)接收從被測(cè)物體反射的無(wú)線電波所需的時(shí)間來(lái)計(jì)算距離的方法。

FMCW方法發(fā)射頻率隨時(shí)間變化的無(wú)線電波，并根據(jù)發(fā)射信號(hào)和反射信號(hào)干擾產(chǎn)生的拍頻（頻率差）計(jì)算距離。毫米波方式可以進(jìn)行長(zhǎng)距離測(cè)量，具有±0.1毫米左右的優(yōu)異精度，并且能夠抵抗明亮環(huán)境和灰塵環(huán)境。

但它不適用于容易吸收無(wú)線電波的材料，如塑料、衣服和非金屬材料。

3、超聲波法

在超聲波方法中，通過(guò)發(fā)射脈沖超聲波并檢測(cè)從被測(cè)物體接收反射超聲波所需的時(shí)間來(lái)計(jì)算距離。其優(yōu)點(diǎn)是引入成本低，不僅可用于空間，還可用于液體和固體。

但缺點(diǎn)是可測(cè)量距離較短，約為10m，除非物體達(dá)到一定尺寸，否則無(wú)法測(cè)量。另外，由于它是聲波，因此不適合吸收聲音的材料，也不適合測(cè)量海綿或泡沫材料。

4. 立體相機(jī)

立體相機(jī)利用兩個(gè)攝像頭對(duì)被測(cè)物體進(jìn)行拍攝并獲取位置信息。系統(tǒng)利用兩個(gè)攝像頭的位置信息以及攝像頭的安裝距離進(jìn)行三點(diǎn)測(cè)量，檢測(cè)到被測(cè)物體的距離。

立體攝像頭還存在缺點(diǎn)，即在黑暗道路上很難采集圖像數(shù)據(jù)，在明亮的逆光下檢測(cè)精度會(huì)下降。