di一步通過前置放大器對信號進(jìn)行低噪聲放大，避免后續(xù)處理中信號被噪聲淹沒；

同步進(jìn)行帶通濾波，只保留與發(fā)射信號頻率匹配的頻段信號，濾除高頻和低頻的干擾噪聲，初步提純信號。

ADC 按照預(yù)設(shè)的采樣率（需滿足奈奎斯特采樣定理，通常為發(fā)射頻率的 2~4 倍）對模擬信號采樣，將連續(xù)的電壓信號轉(zhuǎn)換為離散的數(shù)字編碼；

采樣精度（如 12bit、16bit）直接決定信號的動態(tài)范圍，精度越高，越能區(qū)分微弱的目標(biāo)回波和噪聲。

時間增益補(bǔ)償?shù)暮诵倪壿嬍牵?span style="font-variant-numeric: normal; font-variant-east-asian: normal; font-stretch: normal; font-weight: 700; line-height: 24px; flex: 0 1 auto; flex-direction: row; justify-content: normal; align-items: normal; padding: 0px; margin: 0px; background-image: none; background-position: 0% 0%; background-size: auto; background-repeat: repeat; background-attachment: scroll; background-origin: padding-box; background-clip: border-box;">根據(jù)信號的傳播時間（對應(yīng)目標(biāo)距離）動態(tài)調(diào)整增益—— 對遠(yuǎn)距離回波（長傳播時間）施加更高增益，對近距離回波（短傳播時間）施加較低增益；

最終實(shí)現(xiàn)不同距離的目標(biāo)回波強(qiáng)度均衡化，避免近距離目標(biāo)信號飽和、遠(yuǎn)距離目標(biāo)信號被掩蓋。

發(fā)射的 CHIRP 信號是 “寬頻帶、長持續(xù)時間" 的調(diào)頻脈沖，接收后通過匹配濾波完成脈沖壓縮；

壓縮后信號的脈寬大幅變窄、峰值功率顯著提升，既保留了長脈沖的高能量（利于遠(yuǎn)距離探測），又獲得了窄脈沖的高距離分辨率，能有效區(qū)分近距離的兩個相鄰目標(biāo)。

控制陣列各單元的信號延遲時間，使目標(biāo)方向的回波信號在相位上同步疊加，信號強(qiáng)度大幅增強(qiáng)；

非目標(biāo)方向的干擾信號則因相位不一致相互抵消，從而提升聲吶的角分辨率和抗干擾能力；

對于緊湊型聲吶，波束形成可通過 DSP 芯片實(shí)時計(jì)算，實(shí)現(xiàn)毫秒級波束切換，完成 360° 全向或扇形掃描。

恒虛警率檢測的核心是自適應(yīng)計(jì)算噪聲門限：以每個檢測點(diǎn)周圍的背景噪聲為參考，動態(tài)設(shè)置閾值；

只有當(dāng)信號幅度超過該閾值時，才判定為 “疑似目標(biāo)"，同時保證虛警概率穩(wěn)定（不受噪聲強(qiáng)度變化影響）；

這一步能有效剔除虛警，提升目標(biāo)識別的可靠性。

距離計(jì)算：根據(jù)聲波往返時間 t 和水下聲速 c（約 1500m/s），通過公式 R=21ct 計(jì)算目標(biāo)距離；

方位計(jì)算：根據(jù)波束形成的波束指向角，確定目標(biāo)的水平 / 垂直方位；

強(qiáng)度提取：記錄目標(biāo)回波的幅度值，反映目標(biāo)的材質(zhì)、大小等特征（如金屬目標(biāo)回波強(qiáng)度高于泥沙目標(biāo)）。

2D 成像：將目標(biāo)的距離、方位、強(qiáng)度映射為圖像像素，生成灰度或彩色的扇掃 / 全景圖像；

3D 成像：結(jié)合聲吶的俯仰角度信息，生成包含三維坐標(biāo)（X/Y/Z）和強(qiáng)度的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)通過標(biāo)準(zhǔn)化接口（以太網(wǎng)、RS-485）傳輸，支持實(shí)時顯示、存儲或?qū)氲谌杰浖ㄈ?EIVA、CloudCompare）進(jìn)行建模分析。